Батя и тятя: почему русские так называли отцов

Сегодня слово «папа» кажется нам родным и привычным. Но в русский язык оно пришло относительно поздно — на волне моды на французский среди аристократии конца XVIII — начала XIX веков. В народную же речь это обращение проникло и того позднее. Чем же звали отцов предки?